AGV小车由哪些部分组成？

来源：丹巴赫机器人 时间：2022-08-03 15:51:56

AGV小车主要由机械本体和控制系统两部分组成。下面江西丹巴赫机器人有限公司就为大家介绍下各个组成部分的详细情况。

先是机械本体：机械本体由小车上车体和下车体两部分构成。

a、上车体

上车体包括车载控制箱、立柱、载货台、保险杠、小车控制面板等。车载控制箱是车载控制系统相关器件的容库，其设计要在满足容纳车载所有器件的情况下，尺寸应尽量小，以利于小车整车结构紧凑美观轻便。该小车车载控制箱设计为梯形体结构，外型美观、内部空间容量较大，能够满足车载系统硬件的安装条件。

立柱是车体载货台的支架，立柱截面尺寸直接影响小车载货台的载重能力。小车整体尺寸确定后，立柱截面过大，小车上车体内部容量空间变小，影响大体积配件的安装；立柱截面过小，小车的载货能力就会变小。综合考虑，立柱选用40mm X 40mm工业铝型材制成，其刚度、强度满足要求。

载货台是小车搬运货物的承载平台，根据货箱尺寸设计为600mm*600mm，由10mm钢板制成。通过相关资料查阅及计算，满足承载更大500kg货物的能力。保险杠采用40mm X 40mm的工业铝型材制成。安装保险杠目的在于当雷达避障传感器发生失灵时，保护小车车载控制系统及导航系统、定位系统的安全，避免设备损坏。

小车控制面板采用2mm厚不锈钢钢板制成，控制面板上均匀分布安放显示屏、小车车载控制系统启动/关闭开关、急停按钮、状态指示灯、电量计及照明灯开关等。

b、下车体

下车体主要包括下梁轴安装架、下梁轴、轮子、驱动电机固定板、平衡块、导航传感器安装架、地标传感器安装架、小车照明灯安装架等组成。下梁轴由100mm X 100mm的空心方钢焊接而成，其主要作用是小车驱动电机与麦克纳姆轮及阶梯轴连接的载体。

下梁轴安装架的作用是将下梁轴与下车体固定架连接在一起。驱动电机固定架起固定伺服电机的作用。平衡块的作用是小车行驶到颠簸路况时，平衡载货台水平位置，防止货物侧滑。导航传感器安装架由V字型角铁制作而成，起到固定磁导航传感器的作用。地标传感器安装架起到固定地标传感器RFID的作用。小车照明灯安装架固定支撑小车2个照明灯。

其次是控制系统

控制系统主要包括主控制模块、驱动模块、导航模块、地标RFID定位模块、前后雷达避障模块、手动控制器模块等。主控制模块选用S7-200型PLC控制器，作为小车的控制中枢，负责接接收处理工控机命令及小车各功能模块的作用。驱动模块由伺服电机驱动器、伺服电机编码盘等构成，主要承担着小车的驱动、差速转向任务。

导航模块由磁导航传感器等组成，主要承担着小车的行驶方向识别任务。地标RFID模块主要承担着小车的岔路识别、转弯、加减速、目标站点识别与准停任务。避障模块由前后避障雷达传感器构成，相当于小车的眼睛。其作用是当小车在预定轨道上搬运行驶，出现障碍物时，能够自动停车、躲避障碍物，防止小车冲撞障碍物。

第三是驱动方式

考虑到巷道式仓储的实际空间情况，根据用户的要求及制造成本和自动化程度，采用四轮驱动的形式。

驱动轮选用麦克纳姆轮，可充分利用其侧向平移特点，实现AGV小车在满足用户需求的前提下，获得更大限度的运动灵活性。直流伺服驱动电机安装于下梁轴电机固定板上，通过连接轴与麦克纳姆轮连接。